3.6 PLSV / DRVI / DRVA / ZRN

3.6 PLSV 、DRVI 、DRVA 、ZRN 定位指令使用说明：

3.6.1 指令总览

本系列定位指令用于伺服 / 步进电机的速度控制、相对定位、绝对定位及原点回归，是实现自动化设备精准运动控制的核心指令。

3.6.2 各指令详细说明

PLSV变速脉冲指令

指令格式：

PLSV S D1 D2

• S：脉冲输出频率（Hz，支持正负，正负决定方向）

• D1：脉冲输出端口（支持 Y0-Y3，部分机型Y0—Y7）

• D2：方向信号输出端口（可指定）

功能说明：

• 无加减速过程，输出频率随S的值实时变化，适合需要动态调速的场景（如随动控制、变频送料）。

• 支持正负频率控制方向，无需额外编写方向控制逻辑

DRVI 相对定位指令

指令格式：

DRVI S1 S2 D1 D2

• S1：输出脉冲数（范围：-99999999 ~ +99999999）

• S2：输出脉冲频率（Hz）

• D1：脉冲输出端口（仅支持 Y0-Y3，部分机型支持Y0-Y7,200K）

• D2：方向信号输出端口

功能说明：

• 以当前位置为基准，按设定的脉冲数做增量移动，移动方向由脉冲数的正负决定。

• 自带加减速过程，可通过系统寄存器设置加减速时间，运行平稳无冲击。

关键特性：

• 脉冲数范围：-99999999 ~ +99999999，正负分别对应反转 / 正转。

• 指令执行完成后，M8029自动置 ON。

DRVA 绝对定位指令

指令格式：

DRVA S1 S2 D1 D2

• S1：目标位置脉冲数（范围：-99999999 ~ +99999999）

• S2：输出脉冲频率（Hz）

• D1：脉冲输出端口（仅支持 Y0-Y3，部分机型支持Y0-Y7，200K）

• D2：方向信号输出端口

功能说明：

• 以机械原点（由 ZRN 指令建立）为基准，移动到指定的绝对坐标位置。

• 会自动计算当前位置与目标位置的差值，自动判断移动方向，无需手动控制方向。

关键特性：

• 目标位置范围：-99999999 ~ +99999999，对应坐标系的正负方向。

• 自带加减速控制，运行平稳；执行完成后M8029自动置 ON。

ZRN 原点回归指令

指令格式：

ZRN S1 S2 D1 D2

• S1：原点回归速度（Hz）

• S2：爬行速度（靠近原点开关后的低速）

• D1：脉冲输出端口（仅支持 Y0-Y3，部分机型支持Y0-Y7,200K）

• D2：近点信号输入端口（Xn）

功能说明：

• 驱动电机以设定的回归速度向原点方向移动，触发近点信号后切换为爬行速度，再检测 Z 相信号完成原点定位，自动将当前位置寄存器清零。

• 是绝对定位 DRVA 指令的前提，必须先执行 ZRN 建立坐标系。

关键特性：

• 原点回归完成后，M8029置 ON，同时D8140/D8141（Y0）/D8142/D8143（Y1）自动清零。

• 需配合近点开关、伺服 Z 相信号使用，确保原点定位精度。

3.6.3 通用使用限制与注意事项

• 通道独占：Y0-Y3（部分机型支持Y0-Y7） 用作定位指令输出时，不能同时作为普通开关量或其他高速功能使用。

• 频率匹配：输出频率需与驱动器的接收能力匹配，超出硬件上限会导致脉冲丢失、电机失步。

• 脉冲数范围：DRVI/DRVA 的脉冲数 / 目标位置范围为 -99999999 ~ +99999999，超出范围指令会报错。

• 原点回归前提：使用 DRVA 绝对定位前，必须先执行 ZRN 指令完成原点回归，否则位置基准无效。

• 指令执行方式：定位指令需持续保持驱动条件为 ON，中途断开会立即停止输出；如需暂停 / 复位，需配合M8349/M8359停止标志位。

3.6.4 特殊辅助继电器、特殊寄存器

特殊辅助继电器

特殊寄存器

注意:1. 需要把 M8338 置 ON， PLSV 的加减速功能才有效；2. 该脉冲在使用 PLSY 、 PLSR 指令时， 轴发出的脉冲累计对应的寄存器；